Забыли пароль?

gps_logo

В весенней версии 2015 года в квадракоптере CX-20 установлен новый GPS модуль в башне, а компас опустили во внутрь и закрепили на полетном контроллере. В интернете многие кто приобрел данную версию Cheerson CX-20 жалуются на то, что в режиме loiter (удержания по gps) начинается уход квадрокоптера из точки зависания по раскручивающейся спирали, другими словами квадрокоптер начинает унитазить.

На форумах многие говорили о том, что происходит это из-за наводок на компас и что решение проблемы кроется в переносе его наверх в башню. Перед переносом компаса наверх решил проверить с помощью команды compassmot процент ухода компаса при газе 75% под нагрузкой. После измерения перенес компас наверх, закрепив его на плате gps модуля с помощью двухстороннего скотча. При этом открутил винты крепящие модуль, т.к они стальные и могут сбивать работу компаса. Проверил командой compassmot уход компаса при наводках создаваемых силовыми цепями при таком же уровне газа. После оценки ухода компаса с помощью команды compassmot выключаю его влияние на работу системы изменяя значение параметра COMPASS_MOTCT в 0 (CONFIG/TUNING – Full Parameter List). До переделки compassmot показал уход компаса на 35%, после переноса его наверх 8%. Таким образом, перенеся компас, я избавился от наводок силовых цепей.

Однако запуск квадрокоптера с удержанием его в режиме loiter опять дал эффект раскручивания по спирали.

С banggood пришел новый модуль gps BN-880 с активной антенной и встроенным компасом. Стоимость модуля 17.82$ со скидкой 29%.

gps8_1

gps8_2

gps8_3

Модуль построен на Ublox NEO-M8N (8 серия) и работает одновременно со всеми существующими навигационными системами, в том числе gps и glonass, за счет чего модуль быстрее определяет координаты, имеет лучшую чувствительность, а так же способен более точно определять координаты своего нахождения.

Активная антенна дополнительно усиливает сигнал, что ведет к еще большей чувствительности приема навигационных спутников.  Встроенный компас поможет обойтись одним данным модулем и установить его в башне без дополнительных приклеиваний лишних плат. Провод идущий в комплекте для подключения модуля пришлось немного переделать, т.к старый модуль к контроллеру подключался другим разъемом, разъем же идущий к контроллеру от компаса совпал. Модуль BN-880 закрепил в башне двухсторонним скотчем, при этом разместив его по направлению компаса указанному на картинке с сайта продавца.

gps8_7

gps8_6

gps8_4

gps8_5

Перед установкой пробовал подключать модуль к программе U-center. По умолчанию модуль работает в UBX на скорости 38400. Настраивать модуль не стал, т.к полетный контроллер сам при инициализации перестраивает gps модуль на работу которая требуется.

Микросхемы компаса на платах модуля не видно. Скорей всего она стоит под экраном модуля, экран при этом должен быть магнитопроницаемым. Поискав в интернете, нашел на англоязычных сайтах, что микросхема компаса в модуле BN-880 расположена на нижней стороне платы. При таком расположении микросхемы компаса, в Mission Planner во вкладках Initial Setup – Compass необходимо сменить ориентацию на ROTATION_ROLL_180.

gps8_8

Работа модуля BN-880 не могла не порадовать. Спутники Cheerson CX-20 теперь находит на порядок быстрее. Теперь CX-20 видит спутники даже в помещении. Для сравнения прилагаю скриншоты из логов полетов со старым gps модулем и с BN-880.

gps8_9_2

gps8_9

Из графиков видно, что сейчас модуль принимает до 16 спутников одновременно, в то время как старый модуль не видел больше 10.

Однако проблема унитаза в режиме удержания по gps так и не решилась. В Mission Planner выставил параметр WP_YAW_BEHAVIOR в 1. Теперь при полете по точкам и при возврате домой квадрокоптер должен разворачиваться носом по ходу движения. Вижу, что при возврате домой Cheerson летит ко мне носом смещенным на 45 градусов.

В Mission Planer так же было видно, что компас смещен. Это можно было увидеть если сравнить показания компаса с обычным магнитным компасом или направить нос квадрокоптера на какой-либо объект и посмотреть куда направлены линии в MP указывающие направление носа квадрокоптера относительно того же объекта на карте. Та же проблема с направлением компаса была и со старой платой. Поиски в интернете ни к чему не привели. Кто-то описывал этуже проблему, но решения не было. Ответы сводились к тому, что компас неправильно откалиброван. Калибровал я компас перед каждым вылитом запуская на месте старта (в поле) процедуру калибровки пультом управления так, как написано в руководстве по эксплуатации и как демонстрируют множество примеров на youtoobe калибровку компаса CX-20. И вот однажды в отчаянии уже что-либо сделать я зашел в Mission Planner в раздел калибровка компаса. Посмотрел ютубовский пример калибровки компаса Arducopter и попробовал сделать так же. Сразу хочу заметить, делал я это на улице, т.к дома в этой процедуре нет никакого смысла. Закончив калибровку в очередной раз направил квадрокоптер на дом и о чудо… в MP квадракоптер тоже смотрел на тот же дом. Разница при калибровке с пульта и с MP была в том, что при калибровки с пульта квадракоптер я вращал вокруг центра и вокруг носа, а при калибровке с MP вращал вокруг каждой из его осей, кстати и кверху ногами тоже. После этого эффект унитаза при удержании по gps пропал, Cheerson стал нормально летать миссии по точкам и весь геморрой закончился. Для нормальной калибровки компаса Cheerson CX-20 версии весны 2015 года с навигационным модулем в башне необходима полная калибровка с помощью MP вокруг всех осей квадрокоптера. Возможно так же можно откалиброваться если запустить калибровку с пульта, но пока не проверил. Однозначно могу сказать, что калибровки вокруг центра и носа недостаточно. Не знаю относится ли это к старым аппаратам, но новые унитазят именно из-за этого.

На этом пока все, дальше я буду рассказывать о установке двухосевого подвеса с бангуг за 50$ который уже пришел. Всем удачных полетов, если у кого-то есть вопросы, задавайте в комментариях.

35 комментариев к “Победа унитаза при loiter. Установка BN-880 (Ublox NEO-M8N) на Cheerson CX-20.”

  1. Отличный сайт товарищ Deamon! ^^
    Тоже заказал Cheerson CX-20, и Вашим мануалы как нельзя кстати.
    P.S. Пилите больше фоток, я к сожалению пока что далек от всего о чем вы рассказываете, поэтому мне как нубу фотки просто на вес золота 🙂

  2. как штатный компас должен быть установлен в башне? многие говорят что разъемом для кабеля к носу, но в таком случае направление компас показывает со смещение на 270 градусов

  3. Разъемом к носу. Если смещение 270 градусов, попробуй сделать калибровку компаса через Mission Planner производя вращения квадракоптера вокруг всех осей. Ну и естественно делать это надо на улице.

  4. Думаю заказать или нет BN880 на CX-20. Вообще смысл имеет. Проблема унитаза как я понял в настройках. У меня изначально стоит компас в башне, а GPS внутри. Спутники ловит быстро не унитазит. Провда это уже NOVA , второй, с хобикинга без приёмнка и пульта и настраивал с мисиона. первый как раз CX -20 улетел наверное обратно в Китай 🙂 с SJ4000 хорошо 2D подвес не повесил. Заранее спасибо. loi65@bk.ru

  5. Если спутники ловит быстро и к точности gps претензий нет, то смысла переходить на другой модуль я не вижу. Скорее всего у тебя модуль с батарейкой. У меня ужасный модуль был, без батарейки, выходил на связь очень долго, в помещении вообще спутники не ловил. Да и компас стоял внутри квадрокоптера 🙁

  6. Привет
    Я тут подобрал ГПС-модуль UBLOX Micro GPSV5 — тоже на основе NEO-M8N, но компас HMC5983 с термокомпенсацией и автокомпенсацией смещения. Как думаешь — подойдет к чирсону?? I2C, UART там также, только по дефолту 9600
    Интересно заморочиться, но опыта по квадрикам нет, а объем инфы огромен.

  7. C НОВЫМ ГОДОМ С НОВЫМ ДРАЙВОМ. Вопросик — собираюсь ставить BN-880 — по подключению и по переделке шллейфов можно поподробнее. Заранее багодарен за ответ.

  8. Отличная запись) тоже заказал, буду устанавливать. Надеюсь с проводами не возникнет проблема. А нужна ди установить под модуль для экрон рования и заземлить на минус? А то изготовил его для старого gps и жалко выкидывать.

  9. Отличный отчет. А нужен ли экран для экранирования и заземлить его на массу? А то изготовил а выкидывать жалко

  10. Заказал такой же. Надесь не будет сложностьей с подключением

  11. 1. Про экран. Лишним не будет, но и не обязателен. И без него нормально летает, главное правильно калибровку провести.
    2. По поводу шлейфов. Сейчас схему подключения не приведу, разбирать квадрик надо, но ничего сложного там нет. На фотке в данном посте есть обозначения контактов BN-880, а здесь можно посмотреть обозначения контактов на родном модуле http://deamonclub.ru/?p=880. Так же обозначение контактов GPS на контроллере cheerson cx-20 можно посмотреть на схеме здесь — http://deamonclub.ru/?p=1001. К компасу у меня шло 4 провода — красный (питание), белый (SCL), зеленый (SDA), оранжевый (общий). При подключении BN-880 два питания не надо, поэтому выкидываем два провода питания либо от разъема компаса в контроллере, либо от разъема подключения gps.
    3. Про UBLOX Micro GPSV5. Подойдет, все вроде тоже самое.

  12. После прошивки Cheerson CX-20 пропал режим калибровки его с пульта… Ни какие откаты не помогают… Коптер не хочет входить в режим калибровки компаса с помощью стиков на пульте ДУ… Что делать ???? С ноутом ходить каждый раз на улицу и калибровать в MP очень не удобно

  13. А зачем Вы его прошивали? Ну пропал, так пропал. Совершенно не обязательно калибровать его каждый раз. Я один раз как в поле нормально откалибровал, так больше калибровкой не пользовался. Компас рекомендуют калибровать при перемещении на расстояние свыше 100 км. Я кстати пробовал летать на расстоянии 120 км от точки калибровки и все чудесно управлялось.

  14. Привет. Отлтчный сайт и статья.
    Но у меня в MP он не проходит одну очь по калибровке. Все проходит а вот одну нет. Делаю дома ( нет возможности выносить пока ноут взять) , но я так понимаю даже дома он обязан все оси откалибровать.
    Вылазит ошибка всегда.
    Что сделать можно ?
    Летает не стабильно. газ плавает. Даже посадить его адекватно не могу. Квадр новый. С коробки такой. Пытаюсь привести в чувство.

  15. А что за ошибка? В комнате все должно без ошибок калиброваться. Запускаешь калибровку компаса в mission planner и крутишь квадрик во круг всех осей. Газ плавает в ручном режиме? Попробуй в MP войти в Radio Calibration и посмотреть стабильность работы стика газа.

  16. по всем осям проходит но как только ставишь его вверх ногами, головой вниз, то сразу ошибку выдает
    New offsets for compass #1 are 174 2-29
    These have been saved for you.
    Белый квадраты убрались не все с диаграммы при этом.

  17. Хотя сейчас это думаю не ошибка. Раньше писал еррор какой то

  18. Сообщение «New offsets for compass #1 are 174 2-29
    These have been saved for you» говорит о том, что процедура калибровки закончена и новый коэффициент сохранен. Бывало вроде такое когда я очень долго его крутил. MP решал что ему достаточно и заканчивал калибровку сам. По ошибке еще вопросы… Калибровку акселерометров делал? Горизонт в MP правильно отображается? Рекомендую к просмотру следующее видео — https://www.youtube.com/watch?v=rqCS6YDE7KI
    Там показаны все предполетные калибровки.

  19. Акселерометры калибровал.
    Горизонт отображает верно. Даже Север рисует почти там где надо. Чуть чуть ошибаетмся, но я понял так у всех.
    Однако, сегодня попытался полетать для проверки- так он просто не запускает винты! Они стартуют полсекунды и в отруб.
    Что за ерунда? и еще не могу его ввести в режим калибровки компаса на улице. в теч 5 секунд делаю как надо правым стиком вниз вправо- 0 повдоль. Зеленая горит ( спутники видит) а красная мигает и все. Желтый не появляется.

  20. Может все же резисторы стиков поглюкивают. У меня периодически такое бывает. Опускаю стик вниз и влево, а если смотреть в mission planner показания плавают из стороны в сторону, из лева в право. Покручу стик покругу и все востанавливается. Короче резисторы не очень стоят. Было в полете, после взлета пытаюсь развернуть нос, а квадрокоптер не вертится вокруг оси. Стик подергал в разные стороны и контакт востановился. Рекомендую последить за работой стиков в mission planner в разделе калибровки аппаратуры.

  21. вообще не понял ничего. Сейчас подключил квадрик к ПК. Запустил МР чтобы понять где проблема- попробовал запустить мотры- все работает. Запустились. Рвется в полет. Отключаю от ПК- и все, не запускаются моторы. Только короткий импулс и все. В чем это дело ?

  22. После подключения питания проходит тест с дерганьем моторов и попискиванием. Моторы все дергаются?

  23. Да, при подключении АКБ поддергиваются все моторчики.
    Такое впечатление что квадр не прошел проверку чего то и поэтому не запускается. а при подключении к MP он эту проверку отрубает и запускается. Как разобраться то ?

  24. Дело не в проверках, а в сигнале который cheerson принимает от аппаратуры. В случае если контроллер получает от приемника уровни сигналов (от стиков аппаратуры) не те, которые должны быть для арминга или запуска калибровки, контроллер ничего не делает. Дрейф потенциометра газа может приводить к дерганью в воздухе о котором ты говорил ранее. Проверь, что принимает контроллер от аппаратуры, зайди в MP в Conig/Tuning — Mandatory Hardware — Radio Calibration и внимательно последи за принимаемыми уровнями стиков. Попробуй покрути их проверяя показания во всех возможных положениях. Вот выдержка из FAQ:
    Не армится
    То есть — не разблокируются моторы: взлёт невозможен. Возможные причины:
    Механическая — неидеальная установка потенциометра в механизме стика, когда стик уже достигает своего крайнего нижнего положения, но контроллер пульта считывает не минимальное значение с потенциометра.
    Электронная — электроника пульта допускает дрейф значений того же потенциометра.

    В обоих случаях, по идее, должна помочь либо калибровка стиков пульта через Mission Planner, либо подстройка триммерами на пульте.
    Неправильный выбор режима. Нужно убедиться, что контроллер находится в режиме Stabilize. Если он в режиме Loiter или другом, зависящем от GPS, квадрокоптер не будет армиться, пока не будет поймано достаточно спутников и HDOP не станет меньше 2 (светодиод при этом может гореть, показывая что связь со спутниками есть, но если HDOP > 2 все равно армиться не будет). Например, в режиме Loiter в квартире заармить не получится.Так же не получится заармить при HDOP менее 2х при включенной «стене» Geofence, сделано для подстраховки пилота,так как в случае потери ориентации по спутникам, стена не спасет от улета.

  25. Забыл сказать, пульт естественно после включения квадрокоптера надо включать.

  26. У меня прогресс- добился что все винты крутятся. Квадрик армится. Попробовал взлет- не летит. Словно ему мощи не хватает. Делал калибровку аппаратуры. Все двигается, только диапазон движений не полный по всем стикам. До конца никакой не доходит. Куда поглядеть ?

  27. Как же он раньше летал? Возможны 2 варианта:
    1. Перепутал винты и он вместо подъема пытается прижаться к земле еще сильней.
    2. Неправильно откалиброваны регуляторы и моторы не набирают требуемых оборотов. Поможет калибровка регуляторов (ESC). Инструкция здесь — http://forum.rcdesign.ru/blogs/234823/blog22064.html

  28. Раньше он слетал один раз. Потом полез «донастроить». Винты 100 процентов стоят верно ( не тупой). Вот то что моторы оборотов не набирают- это факт. Газ чуть выше 0 поднял и все- до самого упора вверх обороты ровные. не поднимаются по всему диапазону стика . Сейчас буду пробовать калибровку по вашей ссылке делать. Еще попутно вопррос- АКУУМ заряжаю на IMAX B6. Напряжение ставлю 11,1. Не мало? Заряженный акб должен быть около 12,6 в вроде.

  29. Если ты выбираешь LiPo Charge 11.1V (3S) или LiPo Balance 11.1V (3S) — это ты выбираешь зарядку или балансировку 3х баночного lipo акб, 11.1В это его номинальное напряжение, а не максимальное зарядное. Заряжаться акб при данном типе зарядки будет до 12.6В.

  30. Проделал калибровку ESC как по видео. Все проходит как и в видео, НО- на финальном этапе когда «погазовать » надо, я веду стик примерно до середины — он увеличивает обороты бодро, а потом так раз и меньше газу и все, до конца если веду то постоянные обороты. и потом уже не реагирует на движения стика. Постоянная скорость. и она мала для взлета, судя по звуку. Проделал 3 раза калибровку регуляторов. Все одно.

  31. В MP проконтролируй, что ты находишься в Stabilize Mode. Может у тебя полетные режимы неправильно контроллер определяет. Если все ОК, иди в MP в Full Parameter List, найди параметр RC_SPEED. Данный параметр определяет частоту обновления ESC. Запомни значение которое там записано, я предполагаю что там 490. Уменьши до значения 50. Попробуй снова заармиться и раскрутить моторы. Обороты должны добавляться во всем диапазоне движения стика газа. Если заработает, значение RC_SPEED надо будет опытным путем увеличить до максимального при котором гарантированно не будет срыва синхронизации. Если не поможет возвращай данный параметр обратно. После изменения параметра не забудь нажать запись (Write).

    Если не поможет.
    Поставь винты, набери обороты которые он набирает. Попробуй покрутить стики вперед назад, влево вправо. Аккуратно, не резко. Опиши, что происходит. Возможно придется чистить EEPROM контроллера.

  32. проверил в МР. все верно он стоит в Stabilize Mode. Потопал в Full Parameter List, параметр RC_SPEED стоит 490. Поставил 50 через Write. Заармился. и нифига не поменялось все также. газ добавляет только в самом начале. Потом нет роста газа. Что дальше сделал — скачал старую версию МР ( в новой нет пунктов для заливки прошивки и вообще она странная ), залил сток прошивку , взял тут https://www.youtube.com/watch?v=mTytBipJkUM
    откалибровал компасс и аксель.
    и о чудо- он взлетел. Пока все дома, на улицу не ходил, но он уже хотя бы поднялся в воздух !
    Спасибо за ваши советы.
    Все таки не понимаю, что с ним происходит.
    Еще посоветуйте,пожалуйтса, что внутри надо проклеить термоклеем ? что то много советов и что именно не пишут. Пропаять тоже что то надо? Пока разбирал проглядел все соединения, вроде все на месте.

  33. Поздравляю! Отличное видео. Когда я занимался Cheerson не было такой утилиты и была проблема, если обновить прошивку APM, пропадала возможность калибровки компаса с пульта, а вернуться на прошивку Cheerson CX-20 не было возможности.
    После того как ты залил стоковую прошивку, свой старый eeprom не записывал в коптер? Просто интересно проблема в прошивке была или в eeprom был сбой. Я склоняюсь к тому, что в eeprom какие-то данные слетели.

  34. после прошивки накатил сток значения, они лежали в архиве с прошивкой. Все прямо по видео сделал. Свои данные не заливал. решил пробовать четко по видео. Сейчас вечером пошел полетал. Калибровка с аппы так и не появилась ( надеялся). Ну да и ладно. с МР все откалибровал. Квадрик даже летает. Удивительно! Правда чето его всего носит невесть как. На постоянном газе он не висит, все куда то его валтузит. то вверх то вниз. Посадить его мягко вообще нереально. Начал приучаться ловить его руками. Так как второй его полет- уже снесена антенна тарелка и кусок ноги. Я конечно готов к потерям, но как же его мягко то садить. Он то накренится то взмывает выше пр посадке, хотя га уменьшаю. Странно все равно себя ведет.

  35. Если в Stabilize Mode он и не должен висеть, для этого есть Loiter. В режиме Alt Hold и Loiter при выставленном в центр стиком газа должен держать высоту. При этом пульт должен пищать сообщая о том, что стик газа посередине. Приземляться на нем реально сложновато, при приближение к земле происходят завихрения. Но это на всех так. Если хочешь стабильности, то это DJI. Так конечно сложно понять есть ли какие-то проблемы, не видя поведения квадрокоптера и не управляя им.

Оставить комментарий