Забыли пароль?

logo

При длительных полетах Cheerson CX-20, в режимах в которых удержание высоты происходит автоматически, наблюдал некоторую раскачку по высоте. Происходила данная раскачка не всегда, и было замечено практически, что сила раскачивания зависела от  нагрузки на моторы. Например, при полете по точкам в абсолютно безветренную погоду раскачка по высоте была минимальной. При небольшом встречном ветре квадрокоптер спустя какое-то время начинал раскачиваться по высоте. А в режиме Alt Hold если квадракоптер хорошо разогнать, спустя какое-то время он мог начать плавно терять высоту, затем резко ускоряться вверх, затем плавно опять снижаться и данные колебания по высоте в теории должны были закончиться столкновением о землю, но поскольку Cheerson CX-20  был в пределах видимости, увидев данную раскачку я успевал перейти в ручной режим или же остановить движение квадрокоптера и резко набрать высоту.

Несколько раз при полете по точкам отправлял Cheerson CX-20 за пределы видимости на расстояние свыше километра, но выбирал при этом исключительно безветренную погоду и делал хороший запас высоты, не меньше 100 метров.
Изучая логи я видел, что барометр измеряет высоту достаточно точно, а раскачка происходит из-за накопленной ошибки инерционной системы которая с помощью акселерометров должна быстро измерять возникающие ускорения и компенсировать ошибки других датчиков (например мгновенное изменение давления измеряемое барометром) пытаясь с помощью обратной связи удерживать квадрокоптер на месте.

Коэффициент INAV_TC_Z определяет зависимость влияния акселерометра и барометра на определение высоты. Например, при INAV_TC_Z равном 0 акселерометр вообще не участвует в определении высоты (работает только датчик давления), а при INAV_TC_Z равном 10 отключен барометр (высота определяется косвенно за счет показаний акселерометром и времени ускорения).

Значение INAV_TC_Z по умолчанию 5. Иногда за счет изменения данного коэффициента можно снизить влияние резкого изменения давления, которое происходит после резкого торможения квадрокоптера летящего на большой скорости или влияние вибрации моторов которая оказывает негативное влияние на работу акселерометров. Меняя данный коэффициент я пытался уменьшить влияние акселерометров на определение высоты, но ни к чему хорошему это не привело. Для правильной работы квадрокоптера должна работать и инерционная система и датчик давления. А для правильной работы инерционной системы необходимо обеспечить хорошую виброразвязку полетному контроллеру, на плате которого и находятся акселерометры.

Посмотрел уровень шумов в логах (Defaul+IMU).

do-vibrorazvazki_mal

AccX и AccY в районе от -6 до +6, AccZ в районе от -16 до -4.

Нормой считаются уровни вибрации для AccX и AccY в районе от -3 до +3. Для AccZ приемлемый диапазон от -15 до -5.

Таким образом, превышение нормы AccX и AccY в два раза, AccZ немного выходит за норму, но это не при нагруженных моторах.

Попробую решить проблему вибраций заменой двойного двустороннего скотча на который клеится полетный контроллер APM Cheerson CX-20 на покупную виброразвязку.

Для пробы были куплены две виброразвязки на banggood.com. Виброразвязка с номером SKU185537 стоит 4.99$.

bolshaia

Виброразвязка попроще SKU286780 обошлась в 2.24$.

malaia

В интернете видел фото установки виброразвязки SKU185537 на Cheerson CX-20, она с трудом размещается на плате квадрокоптера, так же видел фото установки виброразвязки SKU286780, она встает лучше, но требуется сверлить отверстия в плате. Решил взять обе и сравнить.

Виброразвязка SKU185537 имеет более серьезный вид, хороший комплект крепежа (винтики, гайки, двухсторонный 3M скотч), однако и достаточно большой размер – 95х56,5х16,5. Корпус состоит из двух частей литой пластмассы. Амортизаторы устанавливаются под углом, что дает интересный эффект работы виброразвязки.

Виброразвязка SKU286780 имеет конструкцию и вид попроще, однако ее преимуществом является меньший вес, меньшие габариты – 49х46,5х13, а так же более мягкие амортизаторы.

riadom

Сравнив две эти виброразвязки на столе, и прикладывая к плате квадрокоптера, я все же остановился на более компактной.

Отлепив полетный контроллер Cheerson CX-20 от платы, я избавился от двойного двустороннего скотча   выполнявшего в стоке функцию виброразвязки, так же пришлось отлепить от платы и приемник.

primerka

Разметил на плате точки, в которых требуется просверлить отверстия, измерил диаметр отверстий,  в которые вставляются амортизаторы и сверлом такого же диаметра просверлил четыре отверстия в плате  Cheerson CX-20.

primerka2

Сверлил не снимая плату, используя пылесос для засасывания стружки которая образуется в процессе сверления. После этого воткнул амортизаторы виброразвязки в просверленные в плате отверстия, закрепив его таким образом на плате Cheerson CX-20. Стяжкой прикрепил к нему полетный контроллер APM квадрокоптера.

ustanovil

Рядом, чуть со смещением прикрепил приемник на скотч так, что бы его корпус не цеплял корпус контроллера. В интернете кто-то писал о том, что usb разъем вставляемый в контроллер цепляет корпус квадрокоптера. Для того что бы этого не произошло, необходимо постараться сместить точки крепления виброразвязки как можно ближе к центру платы, так что бы приемник сместился почти к краю корпуса и не цеплял при этом корпус контроллера. Я прочитал про это уже позже, но у меня изначально получилось все правильно и проблем с разъемом не было.

Собрал квадрокоптер, провел тестовые полеты, записал графики работы акселерометров в логи. Результат превзошел все ожидания.

posle_mal

Значения AccX и AccY в районе от -2 до +2. Значения AccZ в диапазон от -11 до -8.

Квадрокоптер стал идеально держать высоту. При зависании на месте пропал звук излишней напряженности моторов. Квадрокоптер стал намного спокойней и предсказуемый, пропала неуверенность в том, вернется ли он при полете по точкам на большие дистанции.

Очень жаль, что я сразу после покупке не установил виброразвязку и столько времени подвергал квадрокоптер риску потерять высоту и столкнуться с объектами на земле. Всем владельцам Cheerson CX-20 рекомендую установку данной виброразвязки на свои квадрокоптеры.

Оставить комментарий