Забыли пароль?

logo

При изменении инерционных характеристик квадрокоптера, например увеличение веса или смены винтов может потребоваться подстройка коэффициентов ПИД регуляторов квадрокоптера. В моем случае после установки стабилизированного подвеса и смены винтов на 9443 от DJI Phantom квадрокоптер при спуске начинал сильно раскачиваться. Правильно подобрать PID коэффициенты поможет функция полетного контроллера ardupilot — autotune. Включив функцию autotune контроллер квадрокоптера сам подберет оптимальные PID коэффициенты. Данную функцию можно использовать каждый раз при смене винтов на винты другого типа, а так же при значительном изменении массы квадрокоптера.

Для включения autotune необходимо повесить какой-либо канал приемника который будет использоваться для включения функции на 7 или 8 канал контроллера. Ниже привожу схему по которой произведено штатное подключение приемника Cheerson CX-20 к полетному контроллеру.

shema1

Каналы 1 — 4 контроллера используются для управления квадрокоптера в пространстве, 5 канал определяет режим полета, 6 подключен к +5В, 7 подключен к земле, а вот 8 канал не подключен и висит в воздухе. 7 канал приемника (AUX2 на пульте) выходит на контакты на корпусе квадрокоптера (S2). 6 канал приемника (AUX1) так же выходит на контакты на корпусе, но у меня он уже используется для управления наклоном стабилизированного подвеса камеры. Поэтому самый простой способ управлять 8ым каналом контроллера это подключить его к 7му каналу приемника и управлять включением режима autotune ручкой AUX2 на пульте управления. Для этого беру провод с двух сторон к которому припаяны соответствующие разъемы (провод был из комплекта стабилизированного подвеса) и подключаю один конец к свободному выводу контроллера соответствующему 8му каналу, а другой к контакту S2 на корпусе квадрокоптера, рядом с проводом идущим к подвесу.

kontr8ch

s1s2

Схема подключения приемника к контроллеру при этом стала такой:

shema2

После подключения 8 канала контроллера к AUX2 запускаем Mission Planner и конектимся к квадрокоптеру. Калибруем аппаратуру в разделе Radio calibration  и проверяем, что при изменении положения ручки AUX2 меняется уровень 8го канала (Radio 8). Далее идем в раздел CONFIG/TUNNING — Extended Tuning и выбираем для 8го канала функцию AutoTune. Жмем Write Params и сохранаем данную настройку.

Дальше выходим в поле, взлетаем и включаем режим удержания высоты AltHold. Делается это в безветренную погоду, что бы ветер не сдувал квадрокоптер в процессе подбора ПИД коэффициентов. После того как квадрокоптер завис на какой-то высоте включаем режим AutoTune повернув ручку AUX2 вправо до конца. Квадрокоптер начнет раскачиваться влево-вправо. После того как он подберет коэффициент по Roll начнется раскачка вперед-назад. После подбора коэффициентов для Pitch квадрокоптер закончит колебания и просто зависнет. В процессе подбора коэффициентов если квадрокоптер ветром уносит далеко в сторону, пультом можно подвести на место, после чего процедура autotune продолжится. После завершения калибровки ПИДов, когда квадрокоптер закончит колебаться, можно попробывать полетать с новыми коэффициентами. Для сравнения можно вернуться к старым настройкам отключив autotune повернув AUX2 влево. Если калибровка прошла успешно и мы хотим сохранить настройки ПИДов, возвращаемся в autotune (AUX2 вправо) и сажаем квадрокоптер. Делаем дизарм после чего настройки автоматически сохраняться. Если сохранять настройки не хотим, выключаем autotune и после этого дизармим коптер.

AutoTune на Cheerson CX-20 с 200 граммовым подвесом, камерой SJ4000 на 9443 пропелерах от DJI Phantom дал коэффициенты ПИД показанные на снимке ниже.

pid_autotune_gimbal_sj4000_9443

В моем случае то, как настроились ПИДы меня вполне устроило. Спуск стал плавным без резких раскачиваний. Управление стало четче, коптер в воздухе ведет себя более спокойно, без лишних дерганий.

5 комментариев к “Настройка ПИДов Cheerson CX-20 с помощью Autotune”

  1. Схема подключения приемника к контроллеру при этом стала такой…
    На своём сделал проСЧе:
    в стоке мозг 6 подключен к +5В, мозг 7 подключен к земле — зачем ?!
    Выдернул эту … тройную колодку из мозга и повернул вокруг пятого пина приёмника на 90 градусов. 5й приёмника пришёл в 5 мозга, 6-6-,7-7. Поимел в МП индикацию 6 и 7 канала при калибровке, а значит и — автотюны на 6м… и симпл (для всех режимов !) на 7.
    Осталось Y-отвод на пузо для питча подвеса от 6канала , а 7 — по вкусу: хочу — при настройке автотюн, хочу на него симплы…

  2. мозг 6 подключен к +5В, мозг 7 подключен к земле чтобы не висеть в воздухе. Поскольку использую подвес проще было уже имеющийся провод подключить к неиспользуемому каналу. В дальнейшем тоже планирую Y-отвод делать и выводить каналы 6 и 7 в контроллер не теряя при этом их снаружи.

  3. Привет, подскажи пожалуйста, ты не заморачивался перепрошивкой Чирсона?

  4. Здравствуйте! Помогите пожалуйста мне(((!!! У меня черсон сх20
    пропала связь между пультом и коптером(((! как восстановить эту связь подскажите пожалуйста

  5. Совсем пропало или просто не армится? Если в MP посмотреть реакцию на стики что показывает?

Оставить комментарий